中国大学MOOC--【🤖机器人操作系统】 📝笔记3 🛠️ roscpp

在学习ROS的过程中，roscpp是一个非常重要的工具，它帮助我们更方便地开发和调试机器人应用。今天，我们将一起探索如何使用roscpp来构建一个简单的机器人控制系统。

首先，我们需要安装roscpp库。这一步可以通过运行以下命令来完成：

```bash

sudo apt-get install ros-noetic-roscpp

```

接下来，让我们创建一个新的ROS包。这个包将包含我们所有的代码和配置文件。可以使用如下命令来创建：

```bash

catkin_create_pkg my_robot_control rospy roscpp

```

然后，我们需要编写一些基础的节点来测试我们的设置。例如，我们可以创建一个发布者节点，用于发送消息到话题`/chatter`。下面是一个简单的示例代码：

```cpp

include "ros/ros.h"

include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char argv)

{

ros::init(argc, argv, "simple_publisher");

ros::NodeHandle n;

ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000);

ros::Rate loop_rate(10);

while (ros::ok())

{

std_msgs::String msg;

msg.data = "Hello ROS World!";

ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

chatter_pub.publish(msg);

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

}

return 0;

}

```

通过以上步骤，我们就可以开始使用roscpp进行更复杂的机器人控制系统的开发了。希望这篇笔记对你有所帮助！🚀