2009年，谷歌的秘密实验室GoogleX成立了一个课题组，叫做ProjectChauffeur(专业司机)，把一辆丰田Prius装满了摄像头和激光雷达，让它沿着101公路从谷歌园区向北开过了旧金山，向南开进了旅游胜地蒙特雷，完成了总里程超过1000英里的“谷歌创始人挑战”，引起了硅谷的轰动。
一晃十多年，包括行业老大Waymo(前ProjectChauffeur)在内，大家都意识到“快速上量比想象中要难”。
与此同时，现有的激光雷达还不能做到对360°环境精细准确的扫描和感知。以典型的64线Robotaxi的主雷达为例，在200米外看一辆车，有效点数只有大约10个。一辆自动驾驶汽车每秒钟都需要用如此局限的信息做成百上千次判断和驾驶决策，其难度可想而知。
激光雷达之所以被誉为自动驾驶“皇冠明珠”，客观上是因为它的性能成了自动驾驶的一个重要瓶颈。每当新一代激光雷达面世，不管再贵再缺货，全球顶尖自动驾驶公司都会蜂拥而至。从他们的角度来看，当竞争对手端着枪和炮时，自己不能只有大刀长矛。甚至一向以软件能力著称的谷歌Waymo，也独立开发出了自家的激光雷达，据说是因为“市面上的激光雷达都不够好”。
2016年起，禾赛先后推出了Pandar40/40P/64产品线，每代产品都获得了市场的高度认可。2018年，全球激光雷达市场进入白热化竞争，国内外数十家激光雷达供应商发布了各种形态的新一代激光雷达，128线/准固态/混合固态/数字雷达等新概念层出不穷。一时间雾里看花，大家不知如何选择，甚至有些公司专门成立了“激光雷达评测部”，把市面上主流的竞品统统买来装在一台车上对比。
时间回到2018年9月，禾赛Pandar40P在国际市场崭露头角，引起了某德国汽车集团的浓厚兴趣。在一次技术交流中，对方提出了一个看似不可能完成的挑战：开发一款160线，测距200米且完全抗干扰的激光雷达，3个月内完成第一批原理验证(Proof of Concept)产品的交付，用于某量产车型的验证，如果成功就有机会锁定未来数年的正式合作。双方都非常清楚，这样一款产品一但研制成功，会是一款可以称霸Robotaxi市场的“巨无霸”产品，也是禾赛一直以来希望挑战的极限。